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本文摘要：

本文基于齊次坐標(biāo)變換理論,構(gòu)建各線性軸、旋轉(zhuǎn)軸的DH矩陣以及五軸加工中心和五軸鉆攻中心的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;基于梯度方法,獲得軸空間和笛卡爾空間的速度映射雅克比矩陣,同時(shí),進(jìn)行軸端誤差與末端誤差的映射;結(jié)合考慮誤差的正運(yùn)動(dòng)學(xué)和誤差映射,實(shí)現(xiàn)考慮誤差的通用五軸機(jī)床逆運(yùn)動(dòng)學(xué)迭代求解。最后通過(guò)仿真和分析,驗(yàn)證所提五軸加工中心和五軸鉆攻中心精密正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的有效性。

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五軸加工中心建模和幾何誤差補(bǔ)償

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