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5.5本章總結(jié)

PID控制器的本質(zhì)是被控對(duì)象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數(shù)映射關(guān) 系。PID在線(xiàn)性時(shí)不變的基礎(chǔ)上限制到三個(gè)自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根據(jù)PID控制的特點(diǎn)（不是基于模型的控制方法），在模型圖2.3上加入PID控制系統(tǒng)模擬仿真后，完全抑制住了爬行。

(1) 比例控制是PID控制系統(tǒng)中最簡(jiǎn)單的一種控制方式，應(yīng)用比例控制時(shí)，考慮至IJ 比例控制增益參數(shù)過(guò)小或者過(guò)大都不利于抑制爬行（比例控制增益參數(shù)過(guò)小達(dá)不到抑制爬行的目的；比例控制增益參數(shù)過(guò)大時(shí)，比例控制輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差會(huì)造成系統(tǒng)不穩(wěn)定），取P Gain的增益參數(shù)為0.7和0.8時(shí)最理想，沒(méi)有爬行出現(xiàn)。所以，只應(yīng)用比例控制就能改善爬行，簡(jiǎn)單方便。

(2) 比例+積分控制可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，但是由圖5.5和圖5.6可以發(fā)現(xiàn)，比例積分控制不論過(guò)小或者過(guò)大都對(duì)爬行改善效果不理想，經(jīng)過(guò)PI控制器調(diào)節(jié) 后的速度與驅(qū)動(dòng)速度不匹配，導(dǎo)致控制精度不高。

(3) 比例+積分+微分控制能夠改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性，但是存在和PI 控制一樣的問(wèn)題，三個(gè)增益參數(shù)選取過(guò)大都導(dǎo)致了過(guò)飽和現(xiàn)象的發(fā)生，這種發(fā)生過(guò)飽和至女使速度顯示穩(wěn)定在大于8mm/s之內(nèi)，后又穩(wěn)定在小于8mm/s。

(4) 根據(jù)PI控制和PID控制出現(xiàn)的問(wèn)題，將PID進(jìn)行參數(shù)化計(jì)算，對(duì)P Gain、I Gain、 D Gain和同時(shí)對(duì)三個(gè)增益參數(shù)分別進(jìn)行參數(shù)化計(jì)算，得出只對(duì)P Gain進(jìn)行參數(shù)化計(jì)算比其他三種參數(shù)化計(jì)算方式都好，而且只要參數(shù)選取合適，就能完全解決比例積分控制和比例積分微分控制中存在的控制力度不足和過(guò)飽和現(xiàn)象的發(fā)生，并且抑制了爬行。

(5) 在第四章加入振動(dòng)仿真的過(guò)程中，挑選sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)這一組在加入振動(dòng)仿真過(guò)程中，改善較差的三幅圖，在振動(dòng)模型圖4.1上面加入PID控制后，從圖 5.13、圖5.14和圖5.15能夠看出：在加入振動(dòng)的基礎(chǔ)上再加入PID控制系統(tǒng)后彌補(bǔ)了加入振動(dòng)改善不理想的狀態(tài)。

本章利用PID控制原理及其應(yīng)用理論針對(duì)爬行的ADAMS仿真模型，進(jìn)行了大量的分析后，解決了爬行問(wèn)題，并且整定參數(shù)較容易。根據(jù)這點(diǎn)想到了之前在加入振動(dòng)參數(shù)范圍不好確定的基礎(chǔ)上，可以在加入振動(dòng)后在加入PID控制系統(tǒng)，來(lái)進(jìn)一步完善在振動(dòng)仿真過(guò)程中所存在的不足。如果只是單純利用PID來(lái)控制爬行雖然取得了較為滿(mǎn)意的效果，但由于在整定參數(shù)范圍的時(shí)候，需要調(diào)整的參數(shù)項(xiàng)過(guò)多、線(xiàn)性組合不是最好的方式、誤差積分反饋?lái)?xiàng)的引入有很多副作用（比如易產(chǎn)生振蕩、易產(chǎn)生由積分飽和引起的控制量飽和）和初始誤差$父大易引起超調(diào)等一■系列問(wèn)題等等，所以進(jìn)一■步研宄PID和振動(dòng)之間的相互關(guān)系來(lái)一起抑制機(jī)床的爬行有一定的研宄價(jià)值。

本文采摘自“振動(dòng)對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)爬行的影響”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！

標(biāo)簽：加工中心數(shù)控加工中心 CNC加工中心數(shù)控機(jī)床

分類(lèi)：加工中心

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