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0 引言
　　動梁龍門移動式加工中心適用于航空、重機、機電、造船、發電、核電、機床、印刷、輕紡、模具制造行業半精加工和精加工，也能用于粗加工。為了防止在加工中動梁重心偏移而影響加工精度和產品質量，大森公司研制開發 16i-g 系統用于威海華東數控動梁龍門移動式鏜銑XKW2850 機床上，如圖 1 所示，X 軸為龍門軸，在圖表示為 X1、X2、X3、X4，其傳動結構為“齒條”。每個齒條上有兩個電機，用于共同驅動并可以消除間隙，左右兩個齒條要求同步功能，所以 X 軸共有 4 個電機。Y軸是單齒條傳動，結構與 X 軸單邊相同。所以 Y 軸有 2 個電機，不管往哪個方向總有一個電機是消隙的，Z 軸是絲杠傳動。W 軸為橫梁軸，絲杠傳動，左右兩邊各一個電機，方向與 Z 軸平行。2 個電機，要求 2 個電機同步。
　　同步控制就是一個坐標的移動的運動指令能夠驅動兩個電機同時運動，即雙驅動，當一個軸由兩個旋轉同步控制，其中的一個叫做主動軸，另外一個叫做從動軸。筆者就DASEN16i-g 系統X 軸為例淺談同步控制、同步消除間隙、全閉環控制在威海華東XKW2850 機床上應用。

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3 機床調試
   （1）將機床X 軸聯軸器脫開，進行調試，分別對加減速時間、位置環增益、速度環增益等各參數進行調整，使主動軸和從動軸運行平穩。
   （2）聯機進行手動調整，按X+或X-方向使軸進行移動測試，檢測X 軸主動軸和從動軸是否有振動現像，運行是否平穩。
   （3）調整消除間隙功能，首先對一個電機往反方向運動，觀察力矩顯示，設置百分比，一個電機扭矩為正，另一個為負，反之相反，在參數N2264-7/8， N2264-8/4，
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同步控制、誤差檢測和同步化補償功能
（1）位置誤差監測
　　對主動軸和從動軸之間伺服同步誤差進行檢測，當差值超過參數N2513 設定值，將產生報警#NC8-242 （同步誤差過大）
（2）機床坐標的同步誤差
　　對主動軸和從動軸之間機床坐標的差值進行檢測，如果差值大于或等于參數N5600，將報警#NC4-075 （位置誤差過大）
（3）同步化補償功能
　　如果系統斷電，主動軸和從動軸的位置失去同步，該功能可補償它們之間的差值，將補償脈沖送到從動軸以調整其與主動軸一致，將參數N2250 設 1，補償功能有效，當誤差超過N2255 設定值時，將產生報警。
5 光柵尺調整（全閉環系統調整）
   （1）光柵尺連接
   （2）光柵尺反饋是否正常
   （3）光柵尺回零，因為是距離碼光柵尺所以打回零狀態，正方向走一段距離，坐標值前星號消除，即為回零。
   （4）原點方式 → 輸入ABSOLUTE，把軸的機械值設為原點，（為了光柵尺和機械值同步）消除誤差值。
   （5）在伺服畫面看光柵尺反饋和電機反饋方向是否一致（誤差值是否增加）誤差大證明方向相反，參數N2203，調整光柵尺振動參數N2265，調整光柵尺的檢測，參數
N2208的設置，最大值設為32767，一般設為200，當不檢測光柵尺誤差時設32767，當關閉光柵尺時也修改參數N6201。
   （6）再開機進行正常的回零操作。
6 結束語
　　通過對威海華東動梁龍門移動式加工中心XKW2850 調試，可以看出同步控制、同步消除間隙、全閉環中參數調整對同步控制、同步消隙、全閉環非常重要，根據機床特性和伺服電機性能進行調整，使機床達到最佳性能和狀態，滿足用戶需求。

動梁龍門的同步控制、同步消隙、全閉環控制

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