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3.2 Delta機器人軌跡規劃特點

隨著社會的發展，自動化技術在數控機床和機器人領域都有了廣泛的應用。數控機床和機器人運行過程中都需要進行合理的軌跡規劃，由于兩種自動化設備的用途不同，數控機床和機器人的軌跡規劃擁有各自不同的側重點。例如，在數控機床的軌跡規劃過程中，主要考慮整段軌跡規劃的精準性；在應用廣泛的抓取機器人的軌跡規劃過程中，一般只需實現點到點的運動或者只要求部分軌跡精確，雖然，在抓取機器人的運行過程中，通常要采取避障措施，但對整個軌跡的中間路徑要求往往并不嚴格，從而，給了抓取機械人軌跡規劃很大的設計空間[66]。數控機床與抓取機器人軌跡規劃對比如圖3-1所示，其中，黑色實線為要求運動控制軌跡曲線，綠色虛線為軌跡規劃得到的實際運動控制擬合曲線。

綜上所述，Delta機器人軌跡規劃目標如下所示：滿足部分軌跡精確要求，滿足與時間相對應的點位與速度要求；進行軌跡優化，降低系統中關鍵零部件的受力與沖擊；提高系統整體的速度、精度與部件壽命。

一般情況下，都是在運動學基礎上討論樣條函數與軌跡規劃的相關技術，實際上，由于軌跡規劃結果的動力學性能好壞直接影響機械零部件的使用壽命、運行速度和精度，因此，在抓取機器人的運動控制中，軌跡規劃結果除了要滿足基本的運動學要求外，還要滿足機器人的動力學要求。為了得到良好的軌跡規劃結果，使其滿足關節空間或工作空間的位移、速度、加速度，甚至加加速度要求，在機器人的軌跡規劃中應加入動力學的優化模型，使得運動學的軌跡規劃與動力學模型相結合，從運動控制擬合曲線上，提高機器人的運動學和動力學性能。

本文采摘自“高速并聯工業機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由伯特利數控整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！